1907年8月，法国人保罗·科尔尼研发出一架全尺度载人直升机，并在同年11月13日试飞成功。这架直升机被称为“人类榜首架直升机”。这架名为“飞翔自行车”的直升机不仅靠本身动力脱离地上0.3米，完成了笔直升空，并且还连续飞翔了20秒钟，完成了自在飞翔。

　　1938年，年青的德国女飞翔员汉纳赖奇驾驭一架由福克创造的双旋翼直升机，在柏林体育场进行了一次完美的飞翔扮演。这架直升机被称为“国际上榜首种试飞成功的直升机”。

　　法国人和德国人研发的直升机尽管成功，但却很不实践，没有步入现代直升机的队伍。

　　1939年9月14日国际上榜首架有用型直升机、也是近代真实含义上的直升机诞生。它是美国工程师伊戈尔·伊万诺维奇·西科斯基研发成功的VS－300直升机，这是一架单旋翼带尾桨式直升机。它装有三片桨叶的旋翼，旋翼直径8.5米，尾部装有两片桨叶的尾桨。

　　其机身为钢管焊接结构，由V型皮带和齿轮组成传动装置。起落架为后三点式，驾驭员座舱为全开放式。动力装置是一台四气缸、75马力的气冷式发动机。西科斯基亲身驾驭VS-300进行了榜初次系留飞翔，发动机开车后，VS-300直升机离地而起，笔直上升了一段距离后悬停在空中。为了坚持直升机的安稳，机身下吊了一个较重的物体。

　　自初次系留飞翔以来，西科斯基不断对VS-300进行改善，逐渐加大发动机的功率。1940年5月13日，VS-300进行了初次自在飞翔，其时安装了90马力的富兰克林发动机。至1941年，西科斯基制作的VS-300逐渐老练，横向和纵向操作靠旋翼的周期变距，航向操作靠由来自尾桨旋翼的轴驱动力。飞翔员的操作和现在直升机的规范方法是相同的：周期操作杆、脚蹬和带有油门旋转把手的总距杆。

　　1942年,R-4(VS-316)，即VS-300的改善型制作出来了(3片桨叶旋翼，直径11.6m,总重1100kg，一台185hp的发动机》。R-4直升机通常被认为是榜首架切实可行的、真实可供运用的直升机，它的成功首要是因为在机械上相对当肘其他的直升机规划要简略，并且又是可操作的，并进行了批出产且投入实践运用。

　　至此，榜首架有用的直升机成功诞生。R-4是一种两座轻型直升机，是国际上榜首种投入批量出产的直升机，也是美国陆军航空兵、水兵、海岸警卫队和英国空军、水兵运用的榜首种军用直升机。